自主车辆动态冲突控制可达集建模方法

摘要：

针对自主车辆主动安全控制建模问题,提出采用形式化建模与动态非合作博疹论相结合方法,研究多自主车辆动态冲突条件下轨迹追踪和碰撞躲避的控制策略.提出将系统控制划分为:轨迹追踪,碰撞躲避以及追踪与躲避切换的三种模式.考虑到自主车辆这个混成系统的复杂性与轨迹追踪偏差的存在性,提出对车辆碰撞躲避预擎及控制采用可达集建模.为了保证车辆轨迹追踪的稳定性,提出具有迟滞特性的追踪躲避切换算法.系统验证表明,当阈值α1=0.05和α2=0.08时,提出的算法使系统稳定性最佳.而且系统控制的划分发挥了独立模型的优势,降低了计算成本.

关键词：混成系统、碰撞躲避、主动安全控制、模式切换、轨迹追踪

所属期刊栏目：29

分类号：X913.3;U471.15(安全科学基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61573009;山东省自然科学基金ZR2010FM007

在线出版日期：2017-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1658-1666