基于相对视觉位姿的Stewart平台运动学标定

摘要：

为了提高飞行模拟器运动系统的控制精度,针对电动Stewart六自由度运动平台,利用测量相对位姿的方法进行运动学误差分析和标定.根据tewart平台结构特点,提出回转误差及回转补偿算法.由并联机构运动学方程和矢量闭环特性,建立Stewart平台运动学误差模型及优化标定算法.采用基于容错编码技术的标记块设计方案提高测量系统的稳定性,利用Basler工业级摄像机实现对上平台位姿跟踪与测量,获取上平台相对位姿,根据标定模型及优化算法辨识系统结构误差参数并补偿.最终测量数据与实验结果验证了标定算法的有效性,提高了Stewart平台控制精度.

关键词：运动学标定、Stewart平台、误差建模、视觉位姿

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2267-2274