一种冗余自由度双臂机器人协调控制器设计

摘要：

将冗分自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式.针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型.以被操作任务的运动和力为控制目标,对以上三种模式设计了统一的双臂协调控制器,该控制器可以通过两种基于动力学模型的前馈控制器和计算力矩控制器实施.通过冗余自由度双臂机器人双臂协调操作仿真验证了该控制器的有效性,且仿真结果显示相比于前馈控制器,计算力矩控制器具有较好的轨迹跟踪精度.

关键词：双臂机器人、冗余自由度、动力学、协调操作、控制器设计

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技支撑计划BE2013003

在线出版日期：2016-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1783-1789