基于全局轨迹的六足机器人运动规划算法

摘要：

为解决基于步态的规划方法难以适应复杂自然地形的问题,一种基于全局轨迹的规划算法被提出.机器人实现机动的基本运动单元是一次迈步,算法沿着运动轨迹估计下一步所能到达的位置,规划在当前位置和目的位置间机器人各关节的轨迹.在算法中机器人的一次迈步动作被分解成支撑腿移动身体和迈步腿向前摆动2个部分,采用抛物线参数曲线来描述迈步过程中机器人质心和摆动足的运动轨迹,从而避免了传统方法中迈步轨迹与参考坐标系相关的问题,便于实现在线规划.最后在文中给出了具体运动规划算法,并通过了仿真验证.

关键词：六足机器人、运动规划、运动学、仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2682-2688