基于双目云台相机的目标跟踪系统建模与仿真

摘要：

对双目云台相机目标跟踪系统的各个环节建立数学模型.采用扩展Kalman滤波(Extended Kalman Filter,EKF)作为定位跟踪算法,利用双目云台相机在水平方向、垂直方向转动角及其相对位置估计出目标实时位置;针对云台相机建模过程中相机外部参数随云台旋转发生变化的问题,提出一种云台相机实时标定方法;利用云台相机模型将目标估计位置投影到相机图像平面,提取出目标的图像特征作为视觉伺服系统的反馈信息控制云台旋转跟踪目标轨迹.在Matlab/Simulink环境下搭建仿真模型,仿真结果证实了方案的可行性和有效性,为视觉伺服控制器进一步设计提供了仿真平台.

关键词：云台相机、双目立体视觉、目标跟踪、EKF、视觉伺服

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61203060,61273109;广东省自然科学基金S20120100008462

在线出版日期：2015-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：362-368