泵车臂架随动控制研究及其联合仿真

摘要：

混凝土泵车臂架系统的随的控制是为了解决臂架末端布料管在操作人员的牵引下朝某个任意方向移动时,整个臂架系统而随之移动的控制问题.提出了根据所测得的臂架末端移动方位,确定臂架伸缩及回转量的计算方法;针对臂架随动控制所可能导致的稳定性问题,提出了一种以臂架重心移动范围最小为目标的臂架移动轨迹的最优规划方法,并与其他轨迹规划方法通过仿真进行了分析对比;构建了基于 Matlab,AMESim,Adams的臂架系统随动控制的联合仿真模型,并以臂架末端完成水平面内的矩形轨迹移动为例进行仿真分析,验证了所提出的臂架系统轨迹规划方案的合理性.

关键词：混凝土泵车、轨迹规划、随动控制、联合仿真、Matlab、AMESim、Adams

所属期刊栏目：26

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：武汉市关键技术攻关计划2014010202010090

在线出版日期：2014-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2791-2796,2802