水下机器人动力学系统的小波辨识算法

摘要：

动力学模型辨识是机器人控制设计的基础,是水下机器人研究的核心内容之一.以Falcon水下机器人的动力学模型为研究对象,在模型适当简化的基础上,提出基于小波级数模型的水下机器人动力学在线辨识方法,选取DOG(Derivative of Gaussian)小波作为小波函数,对Falcon水下机器人纵向自由度动力学模模进进自适应辫辨.针对水下机器人动力学模型的时变特性,研究负载特性变化情况下的系统辨识,得出了基于DOG小波级数模型的水下机器人动力学在线算法更加有效.

关键词：水下机器人、系统辨识、动力学模型、非参数辨识、正交小波级数

所属期刊栏目：26

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51279098;上海市优秀学术带头人计划11XD1402500;上海海事大学基金项目20120106

在线出版日期：2014-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2546-2551