基于分块的人体运动跟踪控制器

摘要：

为了实时控制人体运动,提出了一种基于分块的人体运动跟踪控制器算法.算法分为两步:将人体分块,根据高层任务参数与平衡控制方法,基于低维物理模型分别生成各块在下一周期中的参照运动;使用层次化跟踪控制器计算关节力矩,驱动关节跟踪参照运动,实时合成全身运动.与现有方法相比,算法能够实时得到全身的参照运动,无需借助于运动捕获数据库,也无需进行耗时的离线优化;此外在层次化跟踪控制器中,无需优化设置多个目标函数的权重系数或者优化优先级.实验结果表明,该算法合成的运动能够体现人体运动特征,并且能够实时调节步幅、步频、抬腿高度、手臂摆幅、地面高度等各种控制参数.

关键词：基于物理、人体运动、动画、跟踪控制、分块、二次规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：自然科学基金项目61173067;国家高技术研究发展计划8632007AA01Z320,2012A A011501;十二五国家科技支撑课题2013BAK03B07

在线出版日期：2014-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2148-2154