基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配

摘要：

针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法.在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系.该方法有效减少优化变量数量,同时还反映了机器人安全系数与未知环境(主要指真空吸盘吸附力)的关系,提高了机器人的环境适应能力.最后通过实例验证了该方法的可行性与有效性.

关键词：多足爬壁机器人、安全系数、足力分配、粒子群

所属期刊栏目：25

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研业务费资助2009ZM192;2011年度西部交通建设科技项目重大科技专项"新一代公路基础设施维护关键技术、重大装备与示范:基于机器人平台的桥梁沿程扫描式无损检测技术及系统装备研发"支持

在线出版日期：2013-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：921-924,930