基于改进模拟退火算法的机器人全局路径规划

摘要：

针对全局静态移动机器人路径规划问题,给出了一种简单易行的改进模拟退火算法.算法通过引入脱障算子和一致寻优算子,提出了一种新的状态产生方法.前者采用维值定向扰动策略,使碰撞路段的两个端点以一定步长跳离障碍物,这既保证了路径的无碰性,又加快了寻优效率；后者对随机选取的若干个路径点进行变步长地调整,使产生的候选解可以遍布整个解空间,提高了算法的全局寻优能力.最后,通过对一般环境和“陷阱”环境路径规划问题的仿真,验证了该方法的有效性.

关键词：机器人路径规划、模拟退火、脱障算子、一致寻优算子

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61005089;高等学校博士学科点专项科研基金资助课题20100095120016

在线出版日期：2013-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：480-483,488