基于遗传算法的腿式跳跃机器人上肢运动优化

摘要：

针对腿式跳跃机器人,提出了最优跳跃性能下的上肢运动优化方法.上肢运动是刻画跳跃机器人性能的关键因素之一.以跳跃性能为优化目标,地面反力冲量作评价函数,关节力矩为优化变量,运用遗传算法,分析了上肢运动对跳跃性能的影响程度.仿真实验表明,该多约束任务下的运动优化方法是有效可行的.

关键词：跳跃机器人、上肢运动、遗传算法、运动优化

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61003119;上海商校选拔培养优秀青年教师科研专项基金项目slg10019

在线出版日期：2013-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：182-184