阶段参数化智能调平控制系统的设计与仿真

摘要：

针对受控对象柔性提升机构系统模型的强耦合、高度非线性的特点,采用阶段参数化方法处理调平控制过程的连续控制问题.基于拉格朗日理论建立提升系统的动力学模型；采用奇异摄动理论设计降低阶数的滑膜控制器；通过双对标变换将复杂的协调系统动力学方程分解成慢变子系统和快变于系统的阶段参数化控制系统.针对控制策略中选取参数的特点设计双时标变换滑膜控制器,实现控制系统的轨迹跟踪及对系统中弹性振动干扰的抑制.该控制系统从理论上缩短了系统调平时间,减少了系统需要测量的状态变量.仿真结果验证了所设计控制方法的有效性.

关键词：阶段参数化、高处作业平台、调平控制、滑膜控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273+.4A(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50975182;"十二五"国家科技支撑计划2011BAJ02B07

在线出版日期：2013-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：139-145