一种无迹粒子PHD滤波的多目标跟踪算法

摘要：

针对粒子概率假设密度滤波(P-PHDF)算法估计精度低、滤波发散和粒子退化的缺陷,提出了一种无迹粒子PHD滤波(UP-PHDF)算法.该算法以UKF算法产生重要性函数并从中采样通过观测值更新粒子的权值,再用加权的粒子估计PHD函数,进而得到优化的状态估计均值和方差进行传播最后,对UP-PHDF算法进行了分析和实现,并将该算法和P-PHDF算法进行了比较.仿真结果表明,UP-PHDF算法不仅大大提高了滤波估计的精度,同时提高了跟踪系统的稳定性和鲁棒性.

关键词：多目标跟踪、随机有限集、无迹粒子滤波、粒子概率假设密度滤波

所属期刊栏目：25

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技部支撑课题2011AA110201

在线出版日期：2013-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：94-98,103