基于L2增益控制律的船舶横摇抑制研究

摘要：

根据单框架控制力矩陀螺动力特性，设计船舶横摇抑制装置，建立一船舶随机波浪干扰下横摇运动与控制力矩陀螺耦合非线性动力学方程，采用输入输出线性化技术及反步控制方法，设计抑制船舶横摇的非线性L2增益控制器，在控制律中引入陀螺进动恢复力矩项，将进动角约束在一定范围内，从而避免控制装置力矩输出奇异性的发生。通过对实船横摇运动数值仿真，研究表明所提出的船舶非线性横摇抑制装置具有优良的减摇性能，修正后的L2增益控制器对船舶随机波浪激励具有良好的抗干扰能力和抑制陀螺输出奇异能力。

关键词：非线性横摇、随机波浪、单框架控制力矩陀螺、L2增益控制器

所属期刊栏目：24

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金46976019

在线出版日期：2013-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2567-2571