基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划

摘要：

针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步陛，提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法，使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划，还实现了对操作路径的规划。首先，借鉴人对空间规划的思想，设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路，并且给出了其涉及的两个新概念，分别为物品点和二维物品操作点；其次，设定了同步规戈旷摸型，利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型；最后，将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维珞径规划模型，并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下，家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性，同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。

关键词：三维操作空间、同步路径规划模型、路径点模型、模型分裂

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60975062;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLRS-2010-ZD-08;河北省自然科学基金资助项目F20100001295

在线出版日期：2012-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1801-1805