基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法仿真研究

摘要：

对迭代无迹卡尔曼滤波算法在SLAM问题中的应用进行仿真研究。通过仿真分析发现，与一般的无迹卡尔曼滤波算法相比，迭代的算法有时无法提高SLAM的精度，继而探讨了SLAM问题中选择采用迭代算法的条件；同时针对迭代算法的观测更新阶段，用阻尼的高斯-牛顿迭代方法改进完全高斯-牛顿迭代方法，从而提出一种改进的基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法。仿真实验对提出的迭代条件进行了验证，仿真结果表明提出的SLAM算法与无迹卡尔曼滤波算法相比，可以进一步提高SLAM问题的估计精度。

关键词：同时定位与地图构建、无迹卡尔曼滤波、迭代无迹卡尔曼滤波、阻尼高斯-牛顿迭代

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金教外司留[2010]1516号致谢:实验中采用了Tim Bailey开发的用于SLAM的MATLAB仿真平台中提供的部分代码,特此致谢

在线出版日期：2012-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1643-1650