波浪干扰下的AUV纵向运动建模与模型预测控制

摘要：

针对近水面航行的AUV,研究了其波浪影响下定深控制问题。基于弗劳德—克雷洛夫假设（Froude-Krylov Hypothesis）,采用切片理论计算AUV近水面运动中受到的随机波浪干扰力和力矩,并以此作为扰动项建立随机波浪作用下AUV纵向运动的线性化数学模型。采用模型预测控制方法进行仿真研究,使AUV的航行深度和俯仰角达到期望值。仿真结果表明：该方法能够有效提高AUV近水面航行过程中的抗波浪干扰能力,系统具有良好的动态性能。

关键词：AUV、近水面、波浪力、模型预测控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1180-1184