基于多Agent的多无人机协同决策算法仿真平台设计

摘要：

无人机协同作战的相关算法概括起来可以分为两类：一种是用于为无人机指明＂往哪飞＂的任务分配相关算法,另一类是用于确定＂如何飞＂的路径规划相关算法。首先针对这两大类协同算法归纳出相应的抽象数学模型,然后以此为依据确定无人机Agent的各决策模块的内部结构和彼此之间的交互接口,以及对外提供的扩展＂钩子＂;然后在此基础上,利用多Agent技术搭建了无人机协同作战算法仿真平台UAVSim,以模拟从任务分配到路径规划的协同全过程。整个平台采用分层的体系结构,将算法、内核和显示完全分离。平台中参与模拟的无人机个体都用单独的Agent表示,每个Agent遵循统一的协作框架,同时可根据特定的协同算法动态配置其决策模块。

关键词：无人机、仿真、协同、多Agent

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防“十一五”预研基金402040202

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：587-593