无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制

摘要：

针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种无人水下机器人主动滑模容错控制方法.在水下机器人简化动力学模型的基础上利用RCMAC递归小脑神经网络在线辨识机器人中出现的对变非线性故障,并根据故障辨识结果重新配置滑模控制器的控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务.仿真实验证明了该容错方法的有效性.

关键词：RCMAC、故障辨识、滑模控制器、主动容错控制、无人水下机器人

所属期刊栏目：23

分类号：TP206+.3(自动化技术及设备)

资助基金：上海市教委科研创新研究重点项目10ZZ97;长三角科技联合攻关项目10595812700;上海海事大学校基金项目20110010;20110032

在线出版日期：2011-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：351-357,380