基于视线导航的自主水下航行器编队轨迹控制

摘要：

编队航行对于提高自主水下航行器的水下作业能力和生存能力具有重要意义,以组成三角形编队前行的三个自主水下航行器为研究对象,基于Leader-Follower编队控制思想和反馈线性化技术设计了d-φ编队控制率,同时,提出了一种变结构控制方法,该方法通过视线导引角计算保持横向轨迹误差最小,进而使自主水下航行器沿预设的航路前进.仿真结果表明所提出的方法切实可行,很好地解决了自主水下航行器协同控制中的编队轨迹跟踪问题.

关键词：自主水下航行器、编队跟踪、视线导航、反馈线性化

所属期刊栏目：22

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：National Natural Science Foundation60875071;Doctoral Foundation by Ministry of Education200806990008

在线出版日期：2010-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1421-1424,1436