捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真

摘要：

动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵.针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法.算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵.而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵.理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题.

关键词：动态粗对准、姿态矩阵、Wahba问题、惯性坐标系

所属期刊栏目：22

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防科技重点预研项目51309060401

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：967-970