轮腿式机器人倾覆稳定性分析与仿真

摘要：

在复杂的三维地形中,移动机器人的抗倾覆能力非常关键.针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人.该机器人采用对称结构,有四个独立的运动单元,能够变化多种构型.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价.分析了机器人变形过程中的稳定性变化,以及存在路面干扰和惯性力干扰时机器人六种典型能动构形的动态倾覆稳定性.仿真试验表明,该机器人的多种能动构型有利于提高其倾覆稳定性.

关键词：轮腿式机器人、可变构形、倾覆稳定性指数、仿真分析、非结构化环境

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：西北工业大学研究生创业种子基金Z200724

在线出版日期：2010-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：4032-4037