双足步行机器人快速步行与仿真

摘要：

结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩.通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性.

关键词：步态生成、快速步行、双足步行机器人、预观控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：Project 2006AA04Z201 supported by the National High-tech Research and Development Program "863" Program

在线出版日期：2010-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4014-4018