基于蚁群算法的水下潜器三维空间路径规划

摘要：

路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径.使用蚁群算法对水下潜器三维空间路径规划问题进行了研究,以ACS算法为基础设计了路径优化搜索算法,详细讨论了信息素表示方法、路径点选取原则、启发式函数设计和信息素更新规则,给出了算法的具体流程,仿真实验结果表明,该算法能够方便有效的实现三维空间中的路径规划.

关键词：蚁群算法、路径规划、三维空间、水下潜器

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60704001

在线出版日期：2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3712-3716