3-RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制

摘要：

针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性.首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性.

关键词：并联机器人、解耦控制、动态滑模控制、自适应控制

所属期刊栏目：20

分类号：TH112

资助基金：天津市自然科学基金;河南科技大学重大科技前期预研专项;河南省教育厅自然科学研究项目

在线出版日期：2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3633-3636