柔性铰机器人动力学仿真

摘要：

考虑关节的柔性,把关节柔性简化成一个线性扭转弹簧.然后利用拉格朗日方法推导出完整的动力学方程.该方程有两组相互耦合的动力学方程组成,一组为通常的多刚体动力学方程,一组为铰柔性产生的动力学方程.并且利用了一个数值模拟例子研究了柔性铰对机器人动力学响应的影响.其中考虑了关节的柔性所产生的动力学方程更为精确,因此在机器人动力学建模和控制中要充分考虑到柔性的影响.

关键词：动力学方程、拉格朗日方程、数值模拟、柔性铰

所属期刊栏目：20

分类号：O313.7(理论力学（一般力学）)

在线出版日期：2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2550-2552