可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究

摘要：

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律.通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP (Revolute-revolute- prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性.

关键词：计算力矩控制、鲁棒模糊神经补偿、可重构机械臂、仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技计划发展项目20040532

在线出版日期：2008-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5169-5174