10.3969/j.issn.1004-731X.2007.18.015
一种MAV航姿估计算法及其半实物仿真
配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微惯性测量单元)中的加速度计工作在倾角仪状态,利用当地的重力加速度计算MAV(Micro Air Vehicles, 微小型飞行器)的姿态角.同时利用MIMU中的陀螺仪,计算载体的姿态角.提出了一种构造加权系数的方法,可以根据MIMU的特性,构造不同性能的加权系数.通过对姿态角进行加权平均,实现惯性数据的融合,对MAV 的姿态进行估计.该方法既保证了飞行器稳定飞行时姿态估计的精度,避免了姿态误差随时间的积累;又保证了姿态估计系统的动态性能,减小了系统的动态误差.基于该方法搭建的微小型AHRS (Attitude and Heading Reference System,姿态航向参考系统)体积小、重量轻、精度高,特别适用于载荷与体积都有限的载体使用.
半实物仿真、信息融合、AHRS、MAV
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V249.122+.2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
2007-12-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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