基于Simulink/VRML的自主水下航行器编队控制仿真

摘要：

针对多自主水下航行器编队协同控制问题,建立了基于Leader-Follower编队的数学模型,设计了编队控制律,并从理论上证明了控制律的稳定性.为了直观地表达自主水下航行器编队控制的效果,利用MATLAB的Simulink/VRML工具箱构建了水下航行器的编队控制的可视化仿真模型.仿真结果表明,提出的编队控制算法是有效的,所构建的仿真平台直观地表达了自主水下航行器的编队效果,该仿真模型易于扩展,且可以验证其它编队控制算法.

关键词：自主水下航行器、协同控制、编队控制、可视化仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-05

在线出版日期：2007-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2881-2884,2894