基于虚拟样机技术的四足步行机的动力学建模与仿真

摘要：

步行机的能量消耗仿真分析是评估其能量消耗的方法之一,为设计能量消耗少的物理样机及其控制系统提供依据.在分析四足步行机的运动学和拉格朗日动力学方程基础上,采用虚拟样机技术建立了系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,并进行动力学分析和完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,仿真分析步行机在不同步行速度和步态参数下的能量消耗问题,建立步行机的移动能耗率与占地系数间的关系.同时对比分析了硬质地面和松软土壤地面模型的步行机足与地面间力学特性.

关键词：步行机、动力学、能量消耗、虚拟样机

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1731-1735