仿生膝关节虚拟样机与协同仿真方法研究

摘要：

设计用于仿人机器人的四连杆封闭链膝关节.以仿生膝关节研发为实例,提出用虚拟样机协同仿真进行系统仿真.研究用Pro/E,ADAMS和Simulink相联合的组织内部协同仿真方法.建立了四连杆仿生膝关节和机器人腿虚拟样机,并详细给出异构层次化模型协作方法和迭代学习控制协同仿真方法,进行了仿真实验.虚拟样机协同仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为四连杆仿生膝关节提供好的研究方法.

关键词：四连杆仿生膝关节、虚拟样机、协同仿真、迭代学习控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院项目（非规范项目）60475036

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1554-1557