基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制

摘要：

提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法.将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计.在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,利用控制器构建伪线性系统,并引入神经网络自适应环节消除干扰、关联及逼近误差,从而使所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度,且算法简单,易于实现.仿真表明,该算法能保证较高的跟踪效果.

关键词：分散控制、机械臂、神经网络、自适应控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2006-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1267-1270