基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制

摘要：

为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所设计的控制器进行了稳定性分析.最后仿真结果验证了所设计的控制器的有效性.

关键词：移动机器人、非完整约束、Lyapunov函数、轨迹跟踪

所属期刊栏目：18

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2006-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1263-1266