10.3969/j.issn.1004-731X.2006.02.037
两自由度冗余驱动并联机器人的研究
提出了一种冗余驱动的具有两个转动自由度的新型空间并联机器人,以提高系统的稳定性,满足某水下运动模拟装置的要求.在对系统进行动力学分析并考虑消除内力的基础上,针对液压驱动并联机器人平台参数不确定及外界干扰的特点,设计了两层滑模的变结构控制器,采用Lyapunov方法进行控制律的选取.仿真试验表明了变结构控制算法对于系统控制的有效性和鲁棒性.
并联机器人、冗余驱动、变结构控制、仿真
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TP273.2(自动化技术及设备)
2006-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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416-419,423