变形机器人倾翻稳定性仿真分析

摘要：

凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题.变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能.理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考.

关键词：变形机器人、稳定锥、倾翻稳定指数、能动构形、非结构环境

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目2001AA422360

在线出版日期：2006-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：409-415