10.3969/j.issn.1004-731X.2005.06.046
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案.该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性.仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的.
模糊控制器、模糊滑模控制、滑动面、关节机器人系统
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;山东省自然科学基金
2005-08-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
1449-1452