仿生水下机器人运动仿真技术研究

摘要：

以哈尔滨工程大学仿生水下机器人"仿生-Ⅰ"为研究对象,建立了其运动仿真模型.采用水下机器人六自由度空间运动模型,对仿生水下机器人与传统水下机器人区别较大的推进系统、操纵系统以及附加质量的变化等进行了阐述.利用该模型进行的运动仿真结果和"仿生-I"水池试验吻合的较好,表明该仿真模型是符合实际的.本研究也为仿生水下机器人运动控制研究提供了平台,对今后的工作有较大的现实意义.

关键词：仿生水下机器人、水动力、仿真、仿生推进、月牙形尾鳍

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：应用基础研究项目J1900C003

在线出版日期：2005-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15