一种无人机路径规划算法研究

摘要：

指出了飞行器航迹规划与路径规划的区别;提出了一种给定威胁分布下的无人机路径规划算法.根据威胁分布情况构造无人机可能飞行的航路集,用voronoi图表示出来,采用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径.在粗略最短路径的基础上,应用三次样条曲线和序列二次规划的方法求解最优路径.用Matlab进行仿真验证,证明了算法的有效性.

关键词：无人机、路径规划、voronoi图、Dijkstra算法、三次样条曲线、序列二次规划

所属期刊栏目：16

分类号：V218(基础理论及试验)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20020699001

在线出版日期：2004-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：20-21,34