机器人探测未知环境的螺旋形导航算法

摘要：

在很多情况下,机器人对作业环境并没有预先了解,这就使得机器人对环境的探测成为必要.因此,设计合理的导航算法,从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图,为机器人完成作业提供了基础.本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法,采用超声距离传感器,对未知环境进行实时在线的探测,采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞.本文推导了机器人的运动学和动力学方程.仿真对比实验表明了该算法的有效性.本文进行了若干作业任务的仿真实验,使算法得到了进一步验证.

关键词：导航算法、虚拟力、环境探测、多机器人任务

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）863-512-9935-02;69975022

在线出版日期：2003-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1426-1430