机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真

摘要：

研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法.该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除.当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由6×6简化为5×5,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解.通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行.

关键词：机器人、仿真、奇异位形、运动学解

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69875002

在线出版日期：2003-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：826-829,844