层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究

摘要：

针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略.首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,分析表明系统可实现全局渐近稳定.在6-6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性.

关键词：并联机器人、CMAC、滑模变结构控制、轨线跟踪

所属期刊栏目：14

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1045-1048,1072