配网带电作业机械臂模态分析和谐响应分析

摘要：

在车辆和高空环境的共同作用下,机器人本体会不停地振动,导致机械臂的运动精度发生偏差,影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析,找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式,进一步通过谐响应分析,计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量,再根据计算的结论,采用机械臂自身的力控系统进行修正,抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差,提高作业任务的成功率.

关键词：UR10机器人、Ansys Workbench、模态分析、谐响应分析、振动、力控系统

所属期刊栏目：44

分类号：O152.1(代数、数论、组合理论)

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目SGTJBHOOYJJS1902138

在线出版日期：2023-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：92-98,105