基于积分分离式PID控制的耕深调节系统研究

摘要：

耕作过程中保持耕深稳定是提高耕作质量的重要措施之一.以小型耕耘机的后悬挂旋耕部件为研究对象,提出了一种基于积分分离式PID控制的耕深自动测量和调节的系统,采用双倾角传感器检测耕深,消除了田块自身与绝对水平面倾角的误差影响,通过在误差信号的处理中使用积分分离式 PID控制算法,利用Simulink中的SimHydraulic模块对耕深控制系统进行动态仿真研究,与未加入PID控制算法时的仿真结果进行比较,发现几乎消除了系统的耕深超调现象.同时,将响应时间由4.0s左右缩短到1.4s左右,使耕深控制系统的动态响应达到较好的效果.田间试验结果表明,当耕深设定为10 cm和16 cm时,实测耕深稳定性变异系数分别为6.05% 和3.54%,均低于10%,达到了农业机械作业标准所规定的旋耕作业农艺要求.

关键词：双倾角传感器、PID控制算法、耕深稳定性、田间试验

所属期刊栏目：43

分类号：S222.3(农业机械及农具)

资助基金："十三五"国家重点研发计划项目2016YFD0701001;重庆市科委农业科技成果转化资金项目CSTC2014jcsf-nycgzhA80018

在线出版日期：2018-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：121-127