两无人机远视角和近视角协同跟踪地面目标的航线仿真

摘要：

目前大多数无人机(UAV)跟踪地面目标都利用单个UAV进行跟踪, 现研究采用两个UAV对地面目标进行跟踪. 每一个UAV都有各自的指引规则, 近距离跟踪UAV的指引规则要求持续在目标上方飞行, 有最佳的飞行耐久性. 远距离跟踪UAV的指引规则要求对目标有固定的距离和高度, 能够反复监视, 保证对地面目标最大的可视性. 由于设定两个UAV处于较大间距的不同高度, 两UAV发生碰撞的可能性非常小. 仿真实验利用有明显标志的汽车作为跟踪目标, 背景环境较为单一, 两UAV的航线表明, 在有风和无风、 目标静止和运动的情况下, 其航线均有一定规律可循, 从跟踪效果看, 两UAV取得了明显的协同效果.

关键词：无人机、远距离跟踪、近距离跟踪、指引规则、碰撞

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家"863"计划项目2015AA016405;四川省教育厅科研项目14CZ0012

在线出版日期：2017-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：105-111