基于蚂蚁导航的未知环境下机器人路径滚动规划算法

摘要：

研究了一种栅格法环境建模下机器人路径滚动规划新方法.在未知环境内机器人根据视野域栅格环境与目标点信息,基于蚁群算法巧妙规划出局部导航优化路径.机器人沿着导航路径按照一定的步长前进一步,并重新动态规划出新的导航路径.机器人始终沿着较优化导航路径前进,机器人路径不断动态修改,当目标点在视野域范围内时直接规划出局部优化路径并直接到达目标点.该方法克服了传统子目标映射的复杂度高和智能化程度低等问题,仿真实验验证了本文方法的有效性.

关键词：机器人、路径滚动规划、未知环境、蚂蚁算法、导航

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省十二五重点专业群项目143

在线出版日期：2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：80-86