一级旋转倒立摆及其控制装置的研究与实现

摘要：

通过拉格朗日方程推导出一级旋转倒立摆系统的数学模型，起摆运动部分利用雅普诺夫方程分析，以摆杆势能偏差作为调控量对系统进行闭环控制，使系统摆杆运动受控，在倒立摆成功摆起后，在倒立摆非稳定平衡点处对系统模型进行线性化，并采用双闭环 PID算法对倒立摆模型旋臂位置和摆臂位置进行稳定控制，并使用32位MCU搭建实验平台进行实际验证。结果表明，该控制方法可以实现旋臂静止和摆臂稳定于非稳定平衡点的效果。

关键词：旋转倒立摆、拉格朗日、欧拉法、双闭环PID

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教委科学研究项目KJ14031052，KJ1503205;重庆城市管理职业学院创新团队项目KYT201408;校级科研项目2016KYSM011

在线出版日期：2016-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：145-150