丘陵山地作物信息采集全向自平衡装置的设计与试验

摘要：

为降低丘陵山地复杂环境作物信息地面采集设备人工多次移动架设的劳动强度,提高信息采集效率,研究设计了一种自动水平调节平台,用于丘陵山地中作物信息数据采集设备的搭载.利用旋量理论和运动学原理,建立了平台机构的数学模型,设计了控制系统和程序,进行了样机试制和室内、室外试验.试验表明,在最大负载、最大坡度范围内,最大静态调平误差小于0.3°,最大动态调平误差小于3°.平台能够较好满足搭载光谱与图像等设备在丘陵山地±15.坡角采集作物信息时的自动调平需求,能够同时调节俯仰方向和横滚方向角度,与现有调平平台只有俯仰调节功能相比,该平台更符合丘陵山地场景的使用要求.

关键词：自平衡、并联机构、作业平台、丘陵山地

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：农业农村部gg项目;重庆市技术创新与应用发展专项重点项目

在线出版日期：2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：129-138