基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究

摘要：

典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取, 但人工场景标注方法效率低、 成本高. 因此, 研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义, 而切入场景是典型的危险场景. 本研究基于一辆搭载 L2级自动驾驶系统的车辆, 改装多源异构传感器的场景采集系统, 比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力. 提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法, 并基于 SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台, 设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试. 在试验场进行了 11组实车切入场景测试, 对识别算法进行了评价, 并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.

关键词：自动驾驶、场景、识别、验证

所属期刊栏目：44

分类号：U461.8(汽车工程)

资助基金：重庆市自然科学基金面上项目;川渝联合实施重点研发项目;重庆市市场监督管理局科技项目

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：20-28