10.13718/j.cnki.xdzk.2016.07.027
基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器
为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题,提出了一种基于信息矩阵的AKF 。首先,通过对AKF滤波方程的等价推导,针对性解决了协方差矩阵的初始值问题,在信息矩阵初值P-10未知( P0一般初始化为0)时,滤波的稳定性和准确性都不受影响。另外,在基于信息矩阵的AKF基础上,为了更好适应实时场景,一种简化AKF算法(SAKF)被提出。仿真结果表明,基于信息矩阵的AKF与传统AKF(基于Sage‐Husa的AKF)相比较,在P0未知时,其目标跟踪滤波效果明显优于传统AKF ,该滤波算法在运动目标跟踪、航迹描绘等领域都有广泛的应用前景。
自适应卡尔曼滤波器、信息矩阵、滤波发散、目标跟踪
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
四川省科技厅基金项目2015FZ0088.
2016-08-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
172-178