基于 Backstepping 和 LQG 算法的车辆主动悬架控制研究

摘要：

针对忽略作动器实际动作及液压系统参数造成目前主动悬架模型精确性低的缺陷，根据液压系统原理，建立包含液压系统参数在内的主动悬架模型。分析LQG控制的原理，确定车身加速度、悬架动挠度、车轮动位移的加权系数矩阵，并以此实现主动悬架LQG控制。采用高低通滤波器对控制信号进行优化，并引入Backstepping （反演控制）对车身加速度、悬架动挠度进行控制。对包含作动器液压系统参数的主动悬架精确模型进行SIM ULINK仿真，并将仿真结果进行对比。结果表明，主动悬架LQG控制和Backstepping控制通过主动作动器的能量消耗，有效地提高了车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。

关键词：主动悬架、液压系统模型、LQG控制、Backstepping控制、Simulink仿真

分类号：U463.33(汽车工程)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20110205110008．

在线出版日期：2015-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：138-146